No es posible registrar un dominio que está caducado. Debes esperar a que esté disponible de nuevo.
Dependiendo de la política establecida por el Registry del TLD correspondiente, el dominio puede estar bloqueado para registro durante unos meses.
Por ejemplo, los dominios .ES quedan libres a los 10 días de haber caducado.
Los dominios genéricos habitualmente quedan libres aproximadamente 70 días después de su fecha de caducidad.
Puedes consultar aquí el ciclo de vida de un dominio genérico.